摘要

提出了一种将图论最短问题中的路径节点及栅格地图中的栅格节点位置信息结合的路径规划算法。依据图论最短问题思想，提取室内具有特殊信息的位置节点，并判断节点间可视性，加入到先决地图信息中。在此基础上改进的A-star算法在扩展节点时，根据启发函数，只在特殊节点位置进行扩展，避免计算大量不必要栅格点的启发函数，从而提高算法效率。实验结果表明，改进后的A-star算法较之前时间缩短了79.2%，所遍历栅格节点减少了99.4%，且栅格分辨率大小不影响路径规划效率。最后总结改进方法的优缺点，期望改进算法可用于室内多目标同时导航。

关键词

栅格地图;A-star算法;图论;路径规划

基金资助

自然资源部基础科研业务费专项基金（Q2136）

作者简介

赵玉玲（1976-），女，博士，河北工程大学矿业与测绘工程学院教授，研究方向：地理信息及生态环境遥感。

苏德国（1977-），男，博士，中国测绘科学研究院大数据处理中心副研究员，研究方向：城市地理信息系统技术与方法应用。

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