摘要

针对某石油射孔器材有限公司的石油型罩自动化改造问题，分析其工艺流程，编制出加工工艺泳道图。设计解耦型SCARA机器人，分析其运动学正解和逆解。采用ANSYS对SCARA机器人模型关键零部件进行力学仿真，并且基于LabVIEW软件编写SCARA机器人的运动控制程序。依据仿真与实验结果，实现解耦型SCARA机器人在射孔弹药型罩压装自动化工程中的实际应用。

关键词

SCARA机器人；机械设计；运动学；运动控制程序

基金项目

安徽省高校自然科学研究重点项目(2023AH051559)；淮南师范学院自然科学研究项目(2022XJZD023，

2022XJYB031)；淮南师范学院百创项目(2022XS085)。

作者简介

余亮(1990-)，男，在读博士研究生,淮南师范学院讲师，研究方向：机器人机构学及控制技术。

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（供稿：《廊坊师范学院学报》（自然科学版）编辑部 编辑：期刊部办公室）